A2台达伺服原点回归常见问题

Q1，原点回归 不启动？

A1：请依序检查：

伺服模式 P1-01 必须是 1，即 PR 模式才有原点回归功能，设定本参数须重上电才生效！

必须 SERVO ON（伺服使能）且 没有任何警报（ALARM）发生！

Q2，原点回归 该如何触发？

A2：触发 原点回归 的方法有：

触发 DI.SHOM（0x27），给定上升缘即可回原点

写参数 P5-07 = 0，触发 PR #0 即可回原点，不论从 面板 或 通讯 都可．

触发 DI.CTRG（0x08），且DI.POS 0~POS 5 皆为 OFF，也可触发 PR #0 回原点

自动回原点：设定 如下图中 BOOT=1，上电第一次 Servo ON 时 将自动回原点

任意 PR 执行跳跃（JUMP）到 PR #0，也会开始回原点

Q3，原点回归 触发后 马达一直转不停？

A3：原点回归 通常会先寻找 DI，如果找不到 马达就会一直转不停！请根据 P5-04.X = ? 来检查：

X=0，则 DI 1~8 至少要一个选定 0x23（正转极限 PL）且接线正确

X=1，则 DI 1~8 至少要一个选定 0x22（反转极限 NL）且接线正确

X=2,3,6,7，则 DI 1~8 至少要一个选定 0x124（近旁原点 ORGP）且接线正确

Q4，为何需要执行 原点回归？

A4：原点回归的目的 是将 机械实际的空间位置 与 伺服内部的坐标系 产生正确的关联，以利后续的 运动命令得以正确的执行．否则会有撞机的风险！

Q5，什麽是 机械原点？ 什麽是 坐标原点？

A5：机械原点 即为 机械上安装的 感测器（称为DOG点）或 马达Z 信号的位置（如果 P5-04.Y 有指定找Z的话），可让 原点回归功能 来侦测，作为机械真实位置的基准．坐标原点 就是 坐标系中 坐标值等于零 的位置．机械原点 与 坐标原点 两者位置不一定要相同．台达A2伺服可以用参数 P6-01 来定义 机械原点  的坐标值，也就是与 坐标原点 的偏移值。这对坐标系的建立与微调很有帮助。 

Q6，原点回归 为何需要寻找 Ｚ 信号？

A6： 原点回归 的过程是先寻找 DOG点（可能是 NL/PL/ORGP)，若以此做为 机械原点，其 重现精度 会因感测器的安装方式，老化，震动或杂讯…等因素而受影响。藉由寻找 编码器上的 Z相 当作 机械原点，可以让重现精度更有保障。由于最终的 机械原点 定义在编码器的 Z，所以感测器 DOG 常称为 近旁原点，由于 马达转一圈就会出现一个 Z 信号，所以 DOG 信号不能省略 以免无法分辨哪一个才是正确的 Z．

Q7，原点回归完成后 如何自动走一段 偏移量(Offset)？

A7：利用 ASDASoft 软体的 PR编辑 -> 原点设定，将 图中 PATH：路径形式 指定任意一个 PR 号码，例如 PR#5，当原点回归完成后 就会自动执行此 PR #5，只要将其设定成 如图中 绝对定位命令，就能移动到任意指定的坐标位置了！

Q8，机械原点座标 P6-01 设定为０，原点回归完成 为何停止的位置不是０？

A8：原点寻找的过程 马达是有速度的，当遇到 机械原点 时，会将当前的 座标值 改成 P6-01 ，同时开始减速，由于减速需要时间，所以一定会冲过头．也就是说，停止的时候 位置已经不在 机械原点 上了，显示的 座标值 自然会偏离 P6-01 一点，这是正常现象，由于 坐标系已经正确的连结到机械的位置，所以对后续的定位精度是没有影响的！