在许多影视剧里，机器人成为了人们生活的管家，能处理所有家务，煮饭也不在话下。事实上，即使在机器人技术飞速开展的今日，人们也未能制造出一个这样的工业机器人。最近，德国不来梅大学的研讨人员进行了一项“机器人家庭马拉松试验”（Robot Household Marathon），来调查和评价机器人进行移动操作的可扩展性和稳健性。研讨人员使用了PR2（Personal Robot 2，个人机器人2代）型机器人来进行试验。PR2型机器人在做家务范畴的技术：做爆米花、叠衣服、转移东西、从冰箱里拿出啤酒本次，在德国不来梅大学的研讨试验中，这个PR2型机器人进行了多次规则使命试验，其中3次成功在90分钟内完结摆放餐具、盒装牛奶和麦片，然后将餐具放入洗碗机，牛奶盒扔进垃圾桶，麦片放回原位这些使命。
整合抓取和语义理解，让机器人完结家务每当人们认为离家用机器人越来越近时，就会有新的研讨表明人们还有许多研讨需求做。现在，科研人员在抓取和语义理解等特定范畴有了许多开展，可是将它们整合到一个可以真正自主完结工作的硬件渠道还有很长的路要走。“家用机器人马拉松”试验中PR2型机器人需求完结的使命是预备早餐并整理桌面：首先是将碗、勺子、杯子、一盒牛奶和一盒麦片放到餐桌上，然后将餐具放入洗碗机，牛奶盒扔进垃圾桶，麦片盒放回本来的寄存方位。这些物品的形状和外观各不相同，机器人只得到物品方位的象征性描绘（在冰箱里，在柜台上）。这是一个十分实践但也十分有挑战性的场景，这或许解释了为什么PR2型机器人需求90分钟才干完结它。PR2型机器人在相对复杂的半结构化环境中完全自主地完结使命，不过分进行机器人优化设置。机器人在这项试验中表现出值得必定的感知、运动规划、抓取、高级战略制定才能。
工业机器人整理桌面比摆放早餐更难在整个试验过程中，摆放早餐使命的完结率高于整理桌面使命的完结率，机器人在这两个过程中面对不同的挑战。摆放早餐使命完结方面：通过多次测验，最终机器人成功完结了五次摆放早餐使命。PR2型机器人在抓握勺子等不方便拿起的物体方面确实存在困难。不过，研讨人员设计出的机器人算法框架可以主动调整参数并重试失利动作，然后获得成功。整理使命完结方面：由于使用洗碗机以及难以侧向抓住远离桌子边缘的物体，PR2型机器人完结整理使命较为困难，五次摆放早餐成功后，在进行整理桌面使命过程中成功了三次，其他两次都呈现了无法康复的失利。一次是由于PR2型机器人抓取轨迹不稳定并且没有完美盯梢，导致抓取过程中机器人手指将牛奶推开，盒子掉到了地上。虽然在程序设置上，PR2型机器人可以拿起一个翻倒的杯子，并将它成功带到桌子上，但要它从地面拿起牛奶盒则不或许成功。另一次是发生在将麦片盒子放入笔直抽屉时。
因为机器人必须达到很高功率，可是会挨近其关节极限，所以会呈现当抓手打开时，盒子落在架子的一侧，抽屉封闭时盒子被压坏的现象。研讨人员致力于这样的试验，将他们的机器人置于实践环境中，在很长时间内涵完全自主的情况下履行实践使命。人们常常看到许多朝着这个大方向开展的渐进式研讨，让工业机器人在实践国际中变得满足有用。机器人自主完结使命才能提高现在，机器人在半结构化环境下，现已可以较顺利地完结使命，类似摆放早餐使命成功率更高。启用机器人自主完结实在国际的使命，来逐渐减轻人类完结繁琐工作的担负现已在试验层面获得阶段性成功，下一步便是继续优化，进而投入实践生活。
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