一.位置控制方式
1，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。
2，脉冲的个数来确定转动的角度。
二.伺服参数调试
按照图示接好伺服驱动器的引线以后，上电，PLC发脉冲给伺服驱动器。伺服驱动器是不会动作的，因为此时还有非常重要的一环，调试伺服驱动器。
如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8设为10即为恢复出厂设置。
复位完成后既要开始设置参数，最先要搞清楚的电子齿轮比。
查手册得知电机尾部编码器分辨率
这里有一个公式:分辨率160000/1圈脉冲数=P1-44/P1-45
假设P1-44设为16，P1-45设为1.那么一圈脉冲数=10000。
也就是说，此时，PLC发10000个脉冲，电机转一圈。
再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。
算完齿轮比，接着我们就要开始调试参数了。
1，基本参数（伺服能够运行的前提）
P1-00设为2表示脉冲+方向控制方式
P1-01设为00表示位置控制模式
P1-32设为0表示停止方式为立即停止
P1-37初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。
P1-44电子齿轮比分子
P1-45电子齿轮比分母
2，扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置）
P2-00位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。
P2-04速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。
P2-06速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。
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